科技日報記者 孫瑜 通訊員 干玎竹?葉曉林
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近日，北京協(xié)和醫(yī)院血管外科完成首例VasCure機器人輔助外周血管腔內(nèi)介入手術人體臨床研究，手術過程順利，患者康復良好。該血管腔內(nèi)機器人由中國科學院自動化研究所侯增廣教授團隊與北京協(xié)和醫(yī)院血管外科副主任劉暴教授團隊聯(lián)合研制，具有完全自主知識產(chǎn)權。
77歲的張女士在三個月前出現(xiàn)右下肢間歇性跛行，檢查發(fā)現(xiàn)她的雙下肢多發(fā)粥樣硬化改變，管腔多發(fā)狹窄。張女士下肢缺血診斷明確，需要進一步手術治療。在得知自己符合入組條件、可以使用VasCure機器人輔助手術后，張女士簽署了知情同意書。
手術當日，在麻醉科手術室團隊的積極配合下，血管外科主治醫(yī)師邵江、來志超擔任手術助手，血管外科副主任劉暴操控VasCure機器人，完成復雜病變下導絲配合導管緩慢通過閉塞段至遠端動脈、球囊預擴、支架精準定位、支架釋放、球囊后擴等動作，同時還首次完成機器人自主推送導絲在腔內(nèi)的運行。中科院自動化研究所研究員謝曉亮與助理研究員奉振球現(xiàn)場提供技術支持。術后造影顯示：右下肢股淺動脈顯影良好，血流通暢，流速滿意，未見明顯殘余狹窄，手術成功?；颊咝g后第二天清晨下地。
控制室內(nèi)。左起：協(xié)和麻醉科常務副主任（主持工作）申樂、謝曉亮、劉暴
手術室內(nèi)。左起：奉振球、邵江、來志超
血管外科團隊高度重視此項目，自2019年起全程參與并指導機器設計、理論培訓、體外模型操作演練、動物實驗操作演練，提出優(yōu)化改進意見。目前，VasCure機器人的操作精度可達毫米級；能有效濾除術者的手部抖動，提高穩(wěn)定性；創(chuàng)新雙通道協(xié)同遞送技術，實現(xiàn)復雜術式中對多個導絲、球囊、支架的協(xié)同遞送；監(jiān)控導絲導管在腔內(nèi)的自主推進，有望進一步減少患者的X線暴露時間。
“外周血管病變范圍廣，病情多樣?！眲⒈┙榻B，“血管腔內(nèi)機器人在血管外科疑難重癥手術、遠程輔助復雜介入手術、助力年輕醫(yī)生成長等場景中，擁有廣闊的應用空間。”
VasCure機器人。
據(jù)悉，血管外科和中科院團隊下一步將繼續(xù)開發(fā)完善VasCure的環(huán)境感知和力覺反饋功能，以期在某些特定環(huán)境下部分替代醫(yī)生操作，減少術中X射線的使用量。團隊還將反復測試血管腔內(nèi)自動化導航系統(tǒng)，使監(jiān)控下的機器人自動推送導絲成為可能。
（孫良?攝）
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